Die Engelshaar-Nudeln nach Packungsanweisung in einem großen Topf mit Salzwasser al dente kochen. Abgießen und beiseite stellen.
Den Spargel waschen, die holzigen Enden abschneiden und in etwa 5 cm lange Stücke schneiden.
In einer großen Pfanne das Olivenöl erhitzen und den gehackten Knoblauch darin anbraten, bis er duftet (ca. 1 Minute).
Den Spargel hinzufügen und für etwa 5 Minuten anbraten, bis er zart, aber noch knackig ist.
Die Garnelen in die Pfanne geben und weitere 3-4 Minuten braten, bis sie rosa und durchgegart sind.
Die gekochten Nudeln in die Pfanne geben, Zitronensaft und -schale hinzufügen und alles gut vermengen. Mit Salz und Pfeffer abschmecken.
Die Mischung auf Tellern anrichten und mit geriebenem Parmesan und frischer Petersilie garnieren.